고대 작가인 호머가 지은 오딧세이 Odyssey (B.C. 875년 추정)에서 처음으로 등장

그리스 연합국의 하나인 이타카Ithaca의 왕인 오디세우스(Odysseus)는 트로이 전쟁에 참가하는 동안 그의 아들 텔레마쿠스(Telemachus)와 왕국을 친구인 멘토에게 맡긴다. 오디세우스가 전쟁에서 돌아오기까지 무려 10 여년 동안 멘토는 왕자의 친구, 선생, 상담자, 때로는 엄한 아버지가 되어 그를 잘 돌보아 주고 그가 훌륭하게 성장하도록 돕는 정신적 지주의 역할을 감당했다.
마침내 오디세우스가 전쟁을 끝내고 다시 돌아왔을 때 텔레마쿠스는 놀라울 정도로 지도자로서의 덕목을 갖춘 사람으로 훌륭하게 성장해 있었다. 오디에우스는 자신의 아들을 그렇게 훌륭하게 교육시킨 친구에게 그의 이름을 부르면서, "역시 자네다워! 역시 '멘토(Mentor)'다워!" 라고 크게 칭송했다. 그 이후로 백성들 사이에서 훌륭하게 제자를 교육시킨 사람을 가리켜 '멘토'라고 불러주는 호칭이 유래되었다.